Le SCAR a été conçu pour répondre aux besoins spécifiques du United States Special Operations Command (US SOCOM), le commandement des opérations spéciales de l'armée américaine, auquel le XM8, qui devait devenir le fusil standard de l'armée américaine, ne convenait pas.

Le SOCOM souhaitait obtenir une arme qui puisse être fabriquée pour plusieurs calibres afin d'offrir à ses troupes un système d'armes d'un maniement identique simplifiant la maintenance et la logistique mais néanmoins parfaitement adapté aux différentes missions.

Le SCAR se présente en deux versions, le SCAR-L1 (pour light) appelé Mk-16 par les forces armées des États-Unis, chambré en 5,56 mm OTAN et le SCAR-H2 (pour heavy) (Mk-17) chambré en 7,62 × 51 mm OTAN.

Chacune de ces versions connaît des variations portant sur la longueur du canon :

S : standard, canon de taille normale ;
CQC : Close Quarters Combat, canon court améliorant la maniabilité, surtout utile en combat urbain ;
Le SCAR-H existe aussi en version PR (Precision Rifle) (ou 20S3) disposant d'un garde main et de rails plus long. Il peut également être équipé d'une crosse de type sniper non pliable, il est alors désigné en version TPR (Tactical Precision Rifle)

Il existe également une version SC (Subcompact Carbine) chambrée en 5,56 mm OTAN ou en .300BLK4, à canon et garde main raccourci et disposant de plusieurs options de crosse.

Le SCAR-L ou H sont des armes modulaires, à verrouillage rotatif, tirant à culasse fermée, fonctionnant par emprunt de gaz en un point du canon, et piston à course réduite, refroidi par air et alimentée par chargeur. Le tenon d'armement peut-être installé à gauche ou à droite, le sélecteur de tir peut-être interverti par un armurier.

Le mécanisme ressemble au FN FNC de la même entreprise avec quelques modifications facilitant le nettoyage, notamment le mécanisme de piston déjà présent sur le F2000. L'arme est notamment capable de tirer en sortant de l'eau. Elle résiste aussi à d'autres éléments (sable, boue…) pourvu que la culasse soit complètement verrouillée, comme le ferait un AR-15.

Le SCAR est équipé de quatre rails Picatinny de 22 mm, permettant de monter tout type de lunettes, torches ou désignateurs lasers de type AN-PEQ par exemple. Il est également doté d'une crosse en polymère réglable en longueur, en hauteur et rabattable sur le côté de l'arme pour pouvoir la stocker plus facilement. Le FN SCAR peut être équipé d'un lance grenade de 40 mm dénommé FN 40GL-L (ou H pour SCAR H), qui a l'avantage d'offrir une commande située sous la détente de la carabine, ce qui permet de l'utiliser sans avoir à changer la prise en main de l'arme. Ce lance-grenades est entièrement ambidextre et accepte les grenades longues, comme les éclairantes par exemple. On peut aussi y fixer un lance-grenade M203. Cette arme est disponible en deux couleurs, noire et dark earth.